但是，由于地面植被覆蓋、城區(qū)高樓互相干涉遮擋等原因，采用傾斜攝影進行城市建模的方法對城市建筑模型的30米以下底商部分，得不到很好的細節(jié)描述，也就更談不上精模了。

采用3D SLAM自定位技術的激光影像背包測繪機器人，因為它的工作原理不依賴GPS+INS的組合慣導系統(tǒng)定位，可以以步行的方式穿過高樓林立和綠樹蔥蔥遮擋等無GPS參考信號的城區(qū)進行數(shù)據(jù)采集，尤其是那些遠離主干道的建筑物、居民小區(qū)、企事業(yè)單位等傳統(tǒng)移動激光測量車不能到達的地方，進而得到非常精確的數(shù)據(jù)成果，包括室外建筑群的高精度結構數(shù)據(jù)、全景影像數(shù)據(jù)、三維模型和大比例尺地圖等。

可見，傾斜攝影三維建模的特點是宏觀大區(qū)域建模；3D SLAM激光影像背包測繪機器人的特點是微觀小范圍精細建模。兩者各有特點，互為補充。

這里，青青君分享一個地上建筑群的三維建模和大比例尺成圖的應用實例。

北京某施工完成待驗收建筑項目，主體建筑4棟高層，數(shù)據(jù)外業(yè)采集時間10分鐘，精度1cm。

原始點云數(shù)據(jù)（白模）：

實景著色點云數(shù)據(jù)：

高程點云數(shù)據(jù)：

三維實景數(shù)據(jù)（街景數(shù)據(jù)）和采集軌跡POS數(shù)據(jù)的多圖層疊加：

著色點云數(shù)據(jù)和采集軌跡POS數(shù)據(jù)的多圖層疊加：

用Autodesk AutoCAD軟件導入點云的方式進行大比例尺地圖繪制示意。

更多數(shù)據(jù)成果見視頻：

視頻網址：http://v.qq.com/page/w/k/c/w0196l8y2kc.html

外業(yè)采集現(xiàn)場：

可以看到只有基于采用3D SLAM激光背包測繪機器人的步行方式所具有的高通過性才能保證在施工工地采集數(shù)據(jù)，其它方式如機動車車載、手推車車載等都無法勝任此類外業(yè)工作。